Die Steinbrücke im Stil der Neorenaissance verbindet die Stadtteile Nové Město und Smíchov bereits seit dem Jahr 1878, als sie zu einer wichtigen Verbindung zwischen dem Stadtzentrum und dem sich rasch entwickelnden Industrieviertel wurde. Sie ist nach dem tschechischen Historiker František Palacký benannt, dessen Statue am rechten Ufer gewissermaßen über die drittälteste erhaltene Brücke in Prag und die erste, über die eine Straßenbahnlinie führte, wacht. Die Siebenbogenbrücke wurde im Geiste der nationalen Wiedergeburt unter Verwendung von farbigen Granitblöcken in den Nationalfarben erbaut. Die ursprüngliche, reichhaltige Skulpturenverzierung von Myslbek, die 1945 durch Luftangriffe beschädigt wurde, kann man heute im Vyšehrad-Park bewundern.