Jaroslav Otruba wurde 1916 in Olomouc geboren, 1927 zog die ganze Familie nach Prag. Nach dem Abitur an der Realschule in Karlín studierte er an der Hochschule für Architektur und Bauingenieurwesen, der heutigen Fakultät für Architektur der Tschechischen Technischen Universität Prag. Da die Universitäten in der Tschechoslowakei zu Beginn des Zweiten Weltkriegs von den Nazis geschlossen wurden, konnte er sein Studium nicht zum regulären Termin abschließen und legte das Staatsexamen deshalb 1945 nachträglich ab. An seiner Alma Mater arbeitete er anschließend als Assistent. Seine ersten Berufserfahrungen sammelte er im renommierten Architekturbüro Stalmach und Svoboda. Zu seinen wichtigsten Projekten gehören der Atlas-Palast in Karlín und das Gebäude des Staatlichen Instituts für Verkehrsplanung in Žižkov. Er nahm an einer Reihe von nationalen und internationalen Architekturwettbewerben teil, wobei seine Entwürfe für das Staatstheater und das Opernhaus in Brno, den Hauptbahnhof in Prag und die Sprudelkolonnade in Karlovy Vary ausgezeichnet wurden. Letztere war jedoch Teil eines umfassenderen Konzepts für die architektonische und städtebauliche Gestaltung des Kurzentrums der Stadt, das in seiner Gesamtheit nicht realisiert wurde. Von den ausländischen Wettbewerben sind der Wettbewerb für den Bau des Rathauses in Toronto oder das Projekt für die Gedenkstätte der Gefallenen in Auschwitz zu nennen. Ab 1971 arbeitete Otruba für Metroprojekt als Chefarchitekt des Prager Metro-Systems. Zusammen mit anderen Kollegen entwarf er das ikonische Design der Metro-Stationen A und C. Metroprojekt blieb er bis zu seiner Pensionierung treu; als Architekt arbeitete er bis in die 1990 Jahre. Interessant an seinem Leben ist, dass er nie ein eigenes Architektur- und Maleratelier besaß.